Практические задания

Задание 1: Работа с сообщениями

Шаги:

1. Используйте ros2 interface list для поиска подходящих сообщений
2. Для каждого устройства подберите тип сообщения:
   • Датчик давления воздуха (в Паскалях, с точностью до 3-го знака после запятой);
   • Ультразвукового сонара (в мм);
   • Управление сервоприводом (углы в градусах);
   • Цвет RGB светодиода

Задание 2: Топик, Издатель (CLI)

Шаги:

1. Изучите команды: ros2 topic list, ros2 topic echo, ros2 topic info
2. Просмотрите данные топиков: /imu, /scan, /bat
3. Измените частоту в примере урока: timer_period = 0.2 (5 Гц)

Задание 3: Топик, Издатель (Python)

Шаги:

1. Создайте скрипт counter_publisher.py с таймером 0.2 сек
2. Используйте std_msgs/msg/Int32, счетчик увеличивайте в timer_callback
3. Запустите скрипт и проверьте: ros2 topic echo /counter
4. Проверьте частоту: ros2 topic hz /counter (должно быть ~5 Гц)