Практические задания

Задание 1: Движение туда-обратно (синхронный подход)

Шаги:

1. Создайте move_straight.py с подпиской на /odom и издателем /cmd_vel
2. Сохраните стартовую позицию при запуске
3. В callback одометрии проверяйте расстояние до цели (1 м)
4. При достижении цели развернитесь и вернитесь в стартовую точку
5. Остановите робота при возврате

Задание 2: Движение по квадрату (асинхронный подход)

Шаги:

1. Создайте move_square.py с таймером для проверки положения
2. Реализуйте логику движения к 4 вершинам квадрата (1×1 м)
3. В таймере проверяйте достижение каждой вершины
4. После 4-й вершины вернитесь в стартовую точку

Задание 3: Анализ точности

Шаги:

1. Запустите программы несколько раз и зафиксируйте ошибки
2. Проанализируйте причины: накопление ошибок одометрии, проскальзывание колес
3. Предложите решения: коррекция по датчикам, уменьшение скорости, использование IMU