Практические задания

Задание 1: Издатель CPUInfo

1. Создайте cpu_info_publisher.py с таймером 1 сек
2. Читайте температуру из /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp
3. Читайте частоты CPU из /sys/devices/system/cpu/cpuN/cpufreq/scaling_cur_freq (N=0..3)
4. Публикуйте в топик с типом robot_msgs/msg/CPUInfo
5. Добавьте в пакет и протестируйте через ros2 run

Задание 2: Сервис сложения трех чисел

1. Создайте add_three_ints_server.py с сервисом типа robot_msgs/srv/AddThreeInts
2. В callback суммируйте request.x + request.y + request.z
3. Возвращайте результат в response.sum
4. Добавьте в пакет и протестируйте: ros2 service call /add_three_ints robot_msgs/srv/AddThreeInts "{x: 1, y: 2, z: 3}"

Задание 3: Новое сообщение

1. Создайте msg/RobotState.msg в пакете robot_msgs
2. Добавьте поля: geometry_msgs/Twist twist и sensor_msgs/Imu imu
3. Обновите CMakeLists.txt и package.xml (добавьте зависимости)
4. Соберите пакет и проверьте: ros2 interface show robot_msgs/msg/RobotState