Практические задания

Задание 1: microROS Publisher

1. Настройте Arduino IDE согласно инструкции робота
2. Установите библиотеку micro_ros_arduino
3. Скачайте и откройте скетч microros_publisher
4. Запустите microROS-агент: ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyACM0 -b 115200
5. Загрузите скетч на Arduino
6. Проверьте топик: ros2 topic echo /micro_ros_arduino_node_publisher

Задание 2: microROS Subscriber

1. Скачайте и откройте скетч microros_subscriber
2. Изучите код: программа подписывается на топик и управляет RGB-лентой
3. Загрузите скетч на Arduino
4. Опубликуйте тестовые данные: ros2 topic pub /micro_ros_arduino_node_subscriber std_msgs/msg/Int32 "data: 255"
5. Наблюдайте изменение цвета RGB-ленты