Подключение к роботу

Что вы узнаете в этом разделе:

• Как определить уникальный номер вашего робота
• Как подключиться к роботу по SSH через терминал
• Как узнать IP-адрес робота
• Как использовать web-редактор VSCode для работы с роботом
• Как подключиться к роботу через нативный VSCode
• Как получить доступ к web-панели управления роботом

Идентификация робота

Каждый робот имеет свой уникальный номер. Стикер с номером находится на Ethernet разъёме платы RaspberryPi. На фото ниже указано, что номер робота 16.

Подключение к роботу

Включите робота, и подождите 2 минуты, для того чтобы робот загрузился. Проверьте что вы находитесь в одной сети с роботом. Для надежного соединения, можете подключить робота Ethernet кабелем.

Подключение к роботу по имени

Самый простой способ подключиться к роботу, это подключение к роботу по имени. Для робота с наклейкой 16, имя робота будет turtlebro16.local. Маска имени робота turtlebroNN.local, где NN номер стикера.

Вы можете подключиться к роботу по SSH в программе терминала, или консоли набрав

ssh pi@turtlebro16.local

Если подключение верное, и вы подключаетесь первый раз, то вы увидите предупреждение ОС о первом подключении.

Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])?

Необходимо ответить yes.

После этого необходимо указать пароль от SSH робота. Стандартный пароль brobro

Далее вы увидите подключение, похожее на экран ниже.

Для дальнейшей работы с роботом, удобно использовать его IP адрес. Чтобы его узнать наберите в подключенном ssh терминале

ip a

Вы увидите вывод команды

Раздел eth0, inet 192.168.51.83, это IP адрес в Ethernet подключении.

Раздел wlan0, inet 192.168.51.84 это IP адрес в WiFi подключении.

Если не работает подключение по имени

Если подключится к роботу по имени не получилось, вы можете зайти панель управления роутера и посмотреть подключения к сети, чтобы узнать IP вашего робота.

Например для роутера ASUS

Подключение к web-редактору кода VSCode

Для задач быстрого прототипирования, есть возможность использовать web-редактор VSCode, который установлен на образ робота.

Для этого необходимо зайти в браузере на страницу http://192.168.51.83:8090 (указав IP вашего робота).

Пароль для доступа к редактору brobro

Во внешнем виде WEB-редактора VSCode мы видим структуру файлов робота. Файлы, созданные в редакторе, будут создаваться в файловой системе робота.

Подключение через "нативный" VSCode

Если функционал web редактора не устраивает, то есть возможность подключится к роботу через VSCode по ssh.

Запустите VSCode. Нажмите на синии скобочки в низу редактора, выберите Connect to Host.

Укажите ssh хост робота, например pi@192.168.51.81 Дождитесь установки плагина, нажмите "Open Folder", выберите директорию которую необходимо подключить, для доступа к файлам.

Также в разделе расширений VSCode проверьте, что установлено расширение для работы с python непосредственно для подключения. Некоторые расширения требуют дополнительной установки на удаленные системы.

Пример подключения расширения python. Мы видим подсказку для методов python для работы с ROS.

sudo ./extra/scripts/swap_on.sh

Подключение к web панели робота

Для доступа к камере, и управлением роботом, можно зайти на web интерфейс робота, http://192.168.51.81:8080 указав IP вашего робота.