Автостарт программ робота

Что вы узнаете в этом разделе:

• Как настроен автостарт программ на роботе TurtleBro
• Как управлять системным сервисом turtlebro через systemctl
• Как запускать и останавливать ПО робота
• Как добавить свои программы в автозагрузку
• Как изменить конфигурацию запуска робота

Как устроен автозапуск в TurtleBro

Робот TurtleBro настроен таким образом, что при включении робота происходит запуск системного сервиса turtlebro. Данный сервис запускает turtlebro.launch — файл, расположенный в пакете turtlebro (~/turtlebro_ws/src/turtlebro/launch/turtlebro.xml).

Вы можете запускать и останавливать работу ПО робота используя утилитуsystemctl

sudo systemctl stop turtlebro
sudo systemctl start turtlebro

Для запуска системы turtlebro также можно использовать утилиту ros2 launch

ros2 launch turtlebro turtlebro.xml

Если вам необходимо добавить новые ноды или изменить конфигурацию запуска, вы можете придерживаться следующего порядка:

1. Остановить действующую систему.
2. Внести изменения в launch файл (turtlebro.launch)
3. Запустить все ноды через запуск сервиса turtlebro

sudo systemctl start turtlebro