Задание
В задании курсовой работы вам понадобятся все знания, полученные при прохождении данного курса. Курсовая работа рассчитана на 2-3 урока для самоподготовки и 1 для финального испытания.
Задание
Вам необходимо разработать пакет ROS (my_robot), установить его на робота и продемонстрировать его работу.
Запуск необходимых сервисов должен происходить при включении робота.
- Движение по квадрату
- При нажатии на кнопку D15 робот должен начать двигаться по квадрату с диагональю 1 метр
- Придумать и разработать алгоритм движения, позволяющий наиболее точно и быстро достигать точки вершин квадрата
- Скорость движения робота должны быть максимально возможной, но при этом должны выполняться условия на точность достижения вершин (ошибка не более 5% в каждой точки относительно точки старта
- Координаты и погрешности вершин [1±0.05,0±0.05],[1±0.05,1±0.05],[0±0.05,1±0.05],[0±0.05,0±0.05]
- Движение к стенке и обратно
- Робот устанавливается на произвольном расстоянии (не более 2-x метров) от стенки. Угол по направления к стенке +-45 градусов.
- При нажатии на кнопку D15 робот должен начать прямолинейное движение
- Когда минимальное расстояние до стенки 30см
- Робот останавливается
- Рассчитывает необходимые данные для возвращения в точку старта
- Возвращается в точку старта и останавливается.
- Движение вдоль стенки
- Робот устанавливается параллельно стенке (с погрешностью +-10 градусов) на расстоянии (от 30см до 1м)
- При нажатии на кнопку D15 робот должен начать движение параллельно стенки
- При движении вдоль стенки, робот должен остановиться за 50 см до перпендикулярного препятствия перед стенкой.
- После остановки должна быть включена RGB лента красным цветом.