Практическое задание

Установка ROS

Необходимо установить ROS, запустить программу turtlesim и turtlesim_teleop_key. Продемонстрировать управление "черепахой"

ROS Topic

При помощи консольной утилиты rostopic

• Отправить в топик /temp сообщение типа int с частотой 5 герц
• Вывести информацию топика /temp в консоль, удостовериться, что данные передаются
• Удостовериться, что частота публикации данных с заданной частотой

ROS Service

Запустите команду для запуска тестового сервиса (сервис получает два числа и возвращает сумму)

rosrun rospy_tutorials add_two_ints_server

При помощи утилиты rossserive:

• Найдите имя созданного сервиса
• Получите структуру используемого сервисом сообщения
• Выполните сложение двух цифр 5 и 10, используя сервис

ROS Actions

Повторите самостоятельно примеры работы с Actions из консоли (движение черепахи по многоугольнику). Выполните движение по квадрату с длинной стороны 3 метра.