Практическое задание

Разработка ActionClient

В данный момент клиент работает "молча" пока идет расчет всей последовательности. Но сервер отправляет промежуточные данные (feedback). Необходимо модифицировать программу клиент, чтобы он начал выводить на экран полученные промежуточные данные.

Пример вывода работы программы

python action_client_fb.py
sequence: [0, 1, 1]
sequence: [0, 1, 1, 2]
sequence: [0, 1, 1, 2, 3]
sequence: [0, 1, 1, 2, 3, 5]
Have final result:
sequence: [0, 1, 1, 2, 3, 5]

Разработка Service

Написать Service Server, который имитирует управление обогревателем. Для управления необходимо использовать тип сообщений std_srvs/SetBool, где True - включение обогревателя, False - выключение.

Для обозначения изменения статуса работы обогревателя необходимо в консоль выводить его статус "Heater:On или Heater:Off" при изменении режима работы.

Написать Service Client, который, используя данные из топика /temp, будет управлять, используя сервис обогревателя.

В топике /temp находится температура окружающей среды.

При понижении температуры ниже 18 градусов необходимо включить обогреватель (вызвать сервис). При повышении температуры выше 23 градусов необходимо выключить обогреватель.

Данные с топиком температуры находятся в .bag файле temp.bag

Использование параметров

Для программы управления обогревателем необходимо добавить два системных параметра /low_temp, /hight_temp, определяющих границы управления обогревателем.

Изменить настройки программы через параметры на 20 и 25 градусов.