Python для ROS

Ранее мы изучили базовые методы разработки на python и познакомились с основными сущностями ROS, смогли практически их использовать при помощи консольных утилит.

В этой части мы разберемся, как самостоятельно из своих программ работать с данными, используя паттерны Издателя и Подписчика. Напишем первые программы ROS.

Библиотека rospy

rospy - это клиентская библиотека Python для ROS. Библиотека позволяет разработчикам быстро взаимодействовать с Топиками и Сервисами.

Архитектура rospy отдает предпочтение скорости реализации (то есть времени, затраченному разработчиком) по сравнению с производительностью во время выполнения. Библиотека отлично подходит для быстрого прототипирования и тестирования в ROS. Многие инструменты ROS написаны на rospy, например, уже известные нам утилиты rostopic и rosservice.

Библиотека ropsy устанавливается при установке ROS, поэтому отдельно устанавливать нам ничего не нужно.

Полезное

Основная страница библиотеки http://wiki.ros.org/rospy