Service. Пример сервера

Эта часть занятий будет сосредоточена в большей степени на практике. Прежде чем мы напишем первый сервис ROS, стоит еще раз посмотреть вводную часть о том, что такое Service в формулировках ROS.

В практической части мы даже сами запускали сервис сложения двух чисел и выполняли тестовые сложения при помощи утилиты rosservice.

Давайте напишем такой же сервис самостоятельно.

Service Server

Сервер - это программа, которая выполняет непосредственно полезную работу. В нашем случае складывает два числа.

Код программы (service_server.py)

import rospy 
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse

def sum_function(req):
    sum = req.a + req.b
    print("Returning [%s + %s = %s]" % (req.a, req.b, sum))
    return AddTwoIntsResponse(sum)


rospy.init_node("add_server_node")
s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, sum_function)
rospy.spin()

Начало вполне стандартное - импортируем rospy.

Дальше, по аналогии с топиками, которые требуют импорта используемой в них структуры данных, сервисы тоже требуют импорта структуры данных используемых сообщений.

import rospy 
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse

В данном случае это две структуры: AddTwoInts для определения используемых типов запросов выполнения сервиса и AddTwoIntsResponse для объекта ответа с результатом работы.

Давайте быстро посмотрим, из чего они состоят: используем команду rossrv с параметром show, чтобы посмотреть состав структуры. Напишем путь до нашей структуры

rossrv show rospy_tutorials/AddTwoInts
====
int64 a
int64 b
---
int64 sum

Сейчас мы не будем останавливаться подробно на том, почему и как именно записываются структуры данных, просто примем к сведению, что вот эта часть int64 a и int64 b, это запрос к сервису, а вот эта часть, после трех тире - int 64 sum ответ сервиса.

Далее мы реализуем собственно саму "рабочую" функцию сложения. Из листинга выше мы понимаем, что в запросе будут находиться две переменные a и b, которые мы должны сложить.

def sum_function(req):
    sum = req.a + req.b
    print("Returning [%s + %s = %s]" % (req.a, req.b, sum))
    return AddTwoIntsResponse(sum)

Метод сервиса должен вернуть объект, который "понятен" ROS, поэтому мы возвращаем объект AddTwoIntsResponse, а не просто число.

Похожий код мы уже использовали, когда разбирали работу с топиками.

rospy.init_node("add_server_node")
s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, sum_function)
rospy.spin()

Мы инициализируем ноду, создаем сервис с параметрами

• Имя созданного сервиса add_two_ints
• Тип используемых для работы сообщений AddTwoInts
• Функция для обработки полученных запросов sum_function

И запускаем "вечный" цикл, для того чтобы программа не выходила.

Сохраним и запустим файл

python3 service_server.py

Убедимся, что сервис появился в списке сервисов

rosservice list

/add_two_ints/get_loggers
/add_two_ints/set_logger_level
/add_two_ints
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level

Вызовем сервис через терминал и убедимся, что результат суммирования верный.

rosservice call /add_two_ints "a: 2
b: 3"
sum: 5

Можем считать, что мы смогли написать и проверить наш первый сервис, далее мы научимся вызывать этот сервис из программы клиента.