Сохранение карты

После того как мы смогли построили карту помещения, нам необходимо сохранить результат нашей работы.

Тогда при повторном включении, нам не нужно заново строить карту, и мы сможем пользоваться уже построенной нами ранее картой.

map_server

http://wiki.ros.org/map_server

map_server - это нода ROS, которая позволяет загружать и сохранять карты в файлы.

Сохранение созданной карты можно сделать при помощи команды (команду необходимо выполнить на роботе):

rosrun map_server map_saver -f map

После выполнения данной команды, будет создано два файла map.yaml и map.pgm

В файле map.yaml находятся параметры карты

image: map.pgm
resolution: 0.050000

origin: [-5.000000, -5.000000, 0.000000]

negate: 0

occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

Основные параметры, это image, который указывает на имя графического файла с картой, resolution - определяет разрешение карты, и origin определяет размеры карты.

Параметры occupied_thresh и free_thresh определяют пороги значений для "занятых" пикселей и свободных.

Файл map.pgm это графический файл формата .pgm, его можно открыть программой просмотра изображений Ubuntu. Но так как map.yaml и map.pgm были сохранены на роботе, то для открытия файла map.pgm его сначала нужно перенести на компьютер воспользовавшись командой scp в консоли на компьютере:

scp pi@ip_робота:/home/pi/map.pgm /home/имя_пользователя/

Пример:
scp pi@192.168.1.74:/home/pi/map.pgm /home/ROS-PC/

После переноса map.pgm на компьютер достаточно просто кликнуть на этот файл из вкладки Files:

Сохраните ваш файл с картой, он нам понадобится в следующих главах.