Локальный Costmap
Все то, что делает глобальный costmap для глобального планировщика, делает локальный costmap для локального. Однако для того, чтобы использовать ресурсы экономно, при расчете локального costmap используется принцип Динамического Скользящего Окна (DWA). В соответствии с этим принципом обсчитывается не вся видимая лидаром площадь, а только небольшое "окно" ближайшей к роботу области пространства, но в отличие от глобального costmap, локальный costmap рассчитывается постоянно. Параметры расчета costmap надо подбирать в соответствии с имеющимися вычислительными мощностями и скоростью перемещения робота.
Параметры локального costmap, которые можно менять для получения более качественного и быстрого планирования маршрута:
~<name>/width (int, default: 10)
- Ширина карты
~<name>/height (int, default: 10)
- Высота карты
~<name>/resolution (double, default: 0.05)
- Разрешение пикселей на м.
~<name>/origin_x (double, default: 0.0)
- Начало координат по Х на глобальном фрейме в метрах.
~<name>/origin_y (double, default: 0.0)
- Начало координат по Y на глобальном фрейме в метрах.