Настройка AMCL

Параметры AMCL

Пакет AMCL имеет множество разных настроек, которые помогут в использовании пакета для разных условий.

Параметры ноды amcl загружены в файле amcl.launch, который находится в папке с пакетом навигации:

/home/pi/catkin_ws/src/turtlebro_navigation/launch/

Основные параметры

odom_model_type (default: "diff"): Модель обработки данных одометрии. Может быть "diff," "omni," "diff-corrected," или "omni-corrected."
odom_frame_id (default: "odom"): Какой фрейм используется для одометрии.
base_frame_id (default: "base_link"): Какой фрейм используется для базы робота.
global_frame_id (default: "map"): Указывает фрейм "глобального мира", карты.
use_map_topic (default: false): Подписаться на топик или на сервис для получения данных карты.

Параметры фильтрации

min_particles (default: 500): Минимально разрешенное кол-во частиц.
max_particles (default: 3000): Максимально доступное кол-во частиц.
kld_err (default: 0.02): Максимальная ошибка между истинным и рассчитанным положением.
update_min_d (default: 0.20): Устанавливает расстояние которое проходит робот (в метрах) после которого происходит фильтрация частиц.
update_min_a (default: 0.20): Устанавливает угловое перемещение робота после которого происходит фильтрация частиц.
transform_tolerance (default: 0.5): Устанавливает время, в течение которого данные локализации считаются актуальными.

Параметры работы с данными лидара

laser_max_range (default: 3.5): Максимальное расстояние учитываемое при работе с лидаром.
laser_max_beams (int, default: 180): Сколько расположенных рядом лучей будет использоваться для фильтра.

и др. Полный список параметров настройки вы можете посмотреть на странице пакета: