Задание

В задании курсовой работы, вам понадобятся все знания полученные при прохождении данного курса. Курсовая работа рассчитана на 2-3 урока для самоподготовки и 1 для финального испытания.

Задание

Вам необходимо разработать пакет ROS (my_robot), установить его на робота и продемонстрировать его работу.

• Запуск необходимых сервисов должен происходить при включении робота
• При нажатии на кнопку D24 робот должен начать двигаться по квадрату с диагональю 1 метр
  • Придумать и разработать алгоритм движения, позволяющий наиболее точно и быстро достигать точки вершин квадрата
  • Скорость движения робота должны быть максимально возможной, но при этом должны выполняться условия на точность достижения вершин (ошибка не более 5% в каждой точки относительно точки старта
    • Координаты и погрешности вершин [1±0.05,0±0.05],[1±0.05,1±0.05],[0±0.05,1±0.05],[0±0.05,0±0.05]
• При движении робота, получить данные лазерного дальномера (лидара)
  • Разработать программу индикации при помощи светодиодной ленты уровня "опасности" приближения к объектам.
    • более 50 см до ближайшего препятствия, лента должна светиться зеленым цветом
    • менее 30 см до ближайшего препятствия, лента должна светиться красным
    • Для проверки алгоритма, расположить препятствия на тестовом полигоне.
• При достижении каждой вершины квадрата, в топик /goals должно быть опубликовано сообщение с координатами вершины и рассчитанной погрешностью относительно целевой вершины.
• При возвращению в исходную точку робот должен остановиться и выключить световую индикацию.