Сборка пакета Raspberry

Наш пакет создан, и содержит исполняемую программу, далее нам необходимо "правильно" его установить. Обычно этот процесс называется "сборка" (build). В этом процессе специальная программа сборщик согласно инструкции производит различные операции над пакетом. Например компилирует .c файлы или переписывает необходимые файлы в рабочие директории.

В нашем пакете находится всего один скрипт, для его работы нам необходимо переписать его в директорию установки ROS.

Для конфигурирования инструкций "сборки" служит файл CMakeLists.txt

Для правильной установки нашего .py файла, нам необходимо записать в файл инструкцию "установки" в раздел Install файла CMakeLists.txt

install(PROGRAMS
  src/temp_topic_publisher.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

Других задач для сборки у нас нет, далее необходимо запустить "сборщик"

Сборка пакетов ROS для Raspberry происходит утилитой catkin_make. Запустим процесс сборки.

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg my_first_package

#Последним параметром pkg мы указываем название пакета, который мы хотим "собирать". Если этот параметр не указать, то начнется "пересборка" всего дистрибутива ROS, эта задача может занять несколько часов.

После сборки пакета, мы можем запустить наш скрипт стандартным для ROS способом, через утилиту rosrun

rosrun my_first_package temp_topic_publisher.py

Параметрами для rosrun мы указываем название пакета и имя исполняемой программы.

Через утилиту rosrun принято запускать все программы пакетов ROS.

Обучающее видео по созданию собственного пакета: https://youtu.be/gEdqnScf5Rc