Практические задания

1. Работа с сообщениями:
   1. Составьте список всех "базовых" типов сообщений используемых в ROS;
   2. Подберите типовые сообщения для следующих устройств:
      • Датчик давления воздуха (в Паскалях, с точностью до 3-го знака после запятой);
      • Ультразвукового сонара (в мм);
      • Управление серво-приводом (углы в градусах);
2. Подписчики и Издатели:
   1. Запустите файл temp_topic_publisher.py
   2. Изучите консольную утилиту rostopic;
   3. Научитесь искать топики, и выводить в терминал данные о различных системах робота: IMU, LiDAR, Battery;
3. Создайте python скрипт, который публикует в топик /counter 5 раз в секунду значение простого счетчика (при каждой публикации значение увеличивается) с типом сообщения (std_msgs/Int32)
   • Запустите скрипт;
   • Продемонстрируйте через утилиту rostopic функционирование этого скрипта;
   • Самостоятельно разберитесь, каким образом можно "доказать" что публикация идет с заданной частотой.

Дополнительные материалы

1. Официальная документация по работе с топиками. http://wiki.ros.org/Topics
2. Книга "Введение к ROS" Работа с Topic
3. Книга "Введение в ROS" Сообщения
4. Инструкция к роботу TurtleBro Доступные топики