Работа с собственными пакетами на PC

Работать с собственными пакетами, или пакетами которые не существуют в apt репозитории, возможно "классическим" способом -- "собрать" пакет самостоятельно на компьютере из исходных кодов.

Для удобства работы, мы настроили отдельную директорию для таких пакетов. Это директория ~/catkin_ws/src

Если мы хотим подключить к системе собственный пакет, нам необходимо скачать его именно в эту директорию. Далее выполнить команду "сборки" в директории ~/catkin_ws с указанием названия нового пакета pkg_name

catkin_make --pkg pkg_name

Для сборки всех пакетов, достаточно вызвать catkin_make без параметров.

Для удобства работы, проще всего добавить еще одну директорию, где ROS будет искать установленные пакеты. Тогда установленные пакеты через apt-get будут располагаться в обычном для них месте (директории пакетов ROS), а наши пакеты будут находиться в домашней директории пользователя ~/catkin_ws/src/. Для этого добавьте вашу директорию к списку мест, где находятся пакеты для ROS:

Если вы используете bash

echo "source /home/`whoami`/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Если zsh

echo "source /home/`whoami`/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc