Настройка робота TurtleBro
Подключение робота к Wi-Fi
Ваш робот TurtleBro должен быть собран и подключен к общей Wi-Fi сети. Детальная инструкция по сборке и настройки робота доступна на странице инструкции к роботу.
Рекомендуемые настройки роутера в учебном классе:
Имя сети 2.4 ГГЦ (SSID): TurtleBro
Пароль: turtlew001
Имя сети 5 ГГЦ (SSID): TurtleBro5G
Пароль: turtlew001
Робот по умолчанию подключается к рекомендованным сетям. В случае, если у вас сеть отличается от рекомендованной, воспользуйтесь инструкцией по подключению к новой сети.
Настройку и сборку робота необходимо произвести преподавателем или администратором до начала занятий.
Для подключению к вашему роботу, вы должны знать его сетевое имя (hostname) или IP-адрес. Уникальный номер робота напечатан на стикере, который находится на Ethernet разъёме микрокомпьютера RaspberryPi. Сетевое имя (hostname) вашего робота turtlebroID.local где ID - это номер на стикере. По умолчанию, после установки нового образа ОС на робота, имя робота становится turtlebro01
Подключение к роботу
Для подключения к роботу, выполните команду в терминале:
ssh pi@turtlebro10.local
или
ssh pi@192.168.0.21
Пароль (password): brobro
Мы рекомендуем администратору сменить пароль по умолчанию для всех роботов на уникальные.
Если робот правильно настроен, вы сможете проверить работу выполнив команду rosnode list, которая покажет список всех запущенных процессов ROS, например как показано ниже:
$ rosnode list
/arduino_serial_node
/robot_state_publisher
/rosout
/rplidarNode
/stm_serial_node
При включении робота ядро ROS (roscore) стартует автоматически со всеми необходимыми пакетам.